Dwengo/tekenrobot: verschil tussen versies
Verwijderde inhoud Toegevoegde inhoud
Geen bewerkingssamenvatting |
|||
Regel 100:
initBoard();
initLCD();
while(TRUE) { //oneindige lus
initUsart(); //verbinding initialiseren
while (!DataRdyUSART()); //wachten tot er informatie klaarstaat
getsUSART(c,2); //een string van 2 bytes inlezen
clearLCD(); //scherm leegmaken
printIntToLCD(c[0],0,0); //eerste byte als integer weergeven op scherm
printIntToLCD(c[1],1,0); //tweede byte als integer weergeven op scherm
}
} //terugkeren naar begin en opnieuw beginnen
</source>
Regel 137:
</source>
Met onderstaande code kan je de arm laten bewegen in Dwengo.
<source lang =c>
Regel 158 ⟶ 159:
clearLCD();
diagonaal = sqrt(x*x+y*y); //stelling van pythagoras
getal = (k*k-l*l-diagonaal*diagonaal)/(-2*l*diagonaal); //cosinusregel om alfa te berekenen
alfa=acos (getal); //bereken hoek alfa
beta = (diagonaal * diagonaal - k*k - l*l)/(-2*k*l); //cosinusregel om beta te berekenen
beta = acos(beta); // hoek berekend in radialen
h=atan (y/x); //bereken hoek h
Regel 167 ⟶ 168:
h2=3.14/2-(alfa+h);//bereken hoek van arm 1: 90° - (alfa + h)
printIntToLCD(h2/3.14*180, 0, 0); // omzetten naar graden en opschrijven
hoek= (h2/3.14)* 255; //Hoek omzetten van radialen naar iets dat de servo begrijpt
//hoek= ((3.14/2)/3.14)* 255;//test 90°
hoek = 255 - hoek; //
printIntToLCD(beta/3.14*180, 1, 0); //controle hoek 2
beta = beta /3.14 * 255; //radialen naar
//beta = (2* 3.14 / 3) /3.14 * 255;//test 90°
Regel 196 ⟶ 197:
setPosition(1,255); //beginpositie arm 1 evenwijdig aan blad
delay_ms(1000); // even tijd om beginpositie aan te nemen.
while(TRUE){ //oneindige tekenlus
draai(14,10); // ga naar coördinaat 14,10. Deze code moet je vervangen door informatie die je van Processing krijgt.
draai(14,12);
draai(16,12);
Regel 205 ⟶ 206:
}
</source>
In een laatste stap moet je de
=== Stap 5: Processing-code ===
| |||